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gaoxiang12 / slambook

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144页，7.3.2节之后的公式错误！ #63

Open EXing opened 6 years ago

EXing commented 6 years ago

前文所使用的符号是x2'Ex1=0,而7.3.2节之后都改用x1'Ex2=0,因此在用代码实现的时候发现不对（DEBUG血泪史！！！）！！！！

memememeda commented 5 years ago

哈哈 我也发现了，p153公式(7.24) x1，x2 也不对，这样的话就是x2 经过R,t 变为x1了。