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gaoxiang12 / slambook

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第七章第四节，例程pose_estimation_2d2d.cpp运行结果的小问题 #79

Open DreamWaterFound opened 6 years ago

DreamWaterFound commented 6 years ago

高博您好，我所使用的是2017年3月第一版、2017年5月第三次印刷的书籍，今日拜读时发现第七章第四小节对极几何的例程pose_estimation_2d2d运行结果和书本P151页的运行结果有出入，具体表现在t^R的计算结果上，书本上给出t^R计算结果是 [0.02879601157010516,0.5666909361828478,0.04700950886436416;....] 而我运行您在GitHub上的程序却发现计算结果是 [-0.02879601157010516,-0.5666909361828478,-0.04700950886436416;....] 即与书本上的结果相差一个负号。而其他的计算结果如本质矩阵、基础矩阵以及R、t等都是与书本上给出的结果是相同的。 久思不得其解，猜想可能是书本印刷的问题，所以想请高博在百忙之余可以确认一下，谢谢！

附编译环境： OS ubuntu 14.04 LTS IDE KDevelop4 cmake v3.2.2 make v3.81

sunjiayu12 commented 6 years ago

+1, 又用Eigen算了一遍确实有这个问题。 运行结果中，t和R和书上一样，t^R和书上不同。