possible error: 公式(7.2), (7.3), (7.4)

[dongmingsun]

==================分割线================== 既然x1, x2符合坐标轴变换关系，二者不应该为归一化平面上的坐标，而应为 即在camera1, camera2下的实际空间坐标

[DreamWaterFound]

我觉得x1 x2的确是归一化平面上的坐标.像素坐标为p1,相机内参数矩阵为K,那么根据P86页式5.7和式7.3，有 p1=Kx1 (根据式5.7)=>x1=Pc/s1 上式中Pc为空间点在相机坐标系下的坐标，s1即为Z——Pc的z轴坐标。从上面的这个式子来看，的确x1是像素点在归一化平面上的坐标。 最初我看到这个issue的时候也在纳闷为什么x1 x2符合坐标轴变换关系。不过按照我的推导，式7.4的写法不严谨——在数学意义上等式左右两侧并不相等，可以见issue#100。

[gaoxiang12]

这一章有些等号是在尺度意义下成立的，不是通常等号的意义。下一版中我考虑换个符号让它更清楚一些。

[dongmingsun]

Thx

[linhaigoo]

thx