ch13 calib.txt - Githubissues

warden2018 commented 2 years ago

没有在代码库中找到这个文件，请问在哪里能够找到？

warden2018 commented 2 years ago

在做当前帧的优化时，单元边使用如代码所示： EdgeProjectionPoseOnly *edge = new EdgeProjectionPoseOnly(mp->pos_, K);

在计算重投影误差的函数当中，地图点左乘T(是当前Frame的位姿)得到是在Frame坐标系下的坐标，再左乘相机内参数，做归一化处理得到像素坐标。我的问题是：整个项目的坐标系统是把左侧相机的坐标系统和Frame的坐标系统当作重合来处理？我在跑自己相机的数据时候，遇到了在建立初始地图之后，后面跟踪Frame时候（EstimateCurrentPose）重投影误差比较大，几乎所有点都是外点，导致跟踪失败。求大神们指导！

virtual void computeError() override { const VertexPose *v = static_cast<VertexPose *>(_vertices[0]); SE3 T = v->estimate(); Vec3 pos_pixel = _K * (T * _pos3d); pos_pixel /= pos_pixel[2]; _error = _measurement - pos_pixel.head<2>(); }

EstimateCurrentPose result:

82173 8787 frontend.cpp:203] Error of re-projection: -33.162,39.9522 frontend.cpp:203] Error of re-projection: 21.8449,31.5449 frontend.cpp:203] Error of re-projection: -116.593,-22.4425 frontend.cpp:203] Error of re-projection: 30.6026,34.995

再总结一下我的问题吧：

Frame,left camera和right camera的坐标系统定义是什么样子？尤其是Frame和left camera
我想calib.txt文件里面应该是写清楚了三者的外参数关系，但是代码库当中没有找到该文件

LiKangyuLKY commented 2 years ago

calib.txt在KITTI的数据集中，目录为sequences\XX\calib.txt中

正好也请教您一个问题： #213

warden2018 commented 2 years ago

能发一下KITTI里面这个数据集的链接吗？我想进去看一看

gaoxiang12 / slambook2

ch13 calib.txt #206