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gaoxiang12 / slambook2

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ch9的Ceres BA疑问 #214

Closed yg1031 closed 2 years ago

yg1031 commented 2 years ago

ch9中的例程，bundle_adjustment_ceres.cpp中， 采用的数据为problem-16-22106-pre.txt，其中包括16个相机，应该是同一个相机吧， 那么对这些相机的9维参数进行优化，如何保证优化后各相机的内参相同呢？

yg1031 commented 2 years ago

优化后的各相机内参好像是不同的。 [6] focal length, [7-8] second and forth order radial distortion QQ截图20211217172043

huiyan-dev commented 2 years ago

16个相机是不一样的相机，记得那个数据集是 SFM 里的，就是用多视角的图像进行三维重建。