Closed SelfStudyM closed 2 years ago
作者您好，
对于中文版第12.3.4章 图像间的变换 （英文版，11.3.4 Pre-transform the Image）：
疑问：其中公式（12.12） - （12.14）中的"深度"： d_{R} 和 d_{C} 是否用 z_{R} 和 z_{C} 更为妥当？
d_{R}
d_{C}
z_{R}
z_{C}
因为根据您在12.2.3 章中的符号用法： d 表示的是深度值（即连接光心与目标点向量的长度，即范数）， 正如原文中说 “这里说的深度值是O1P的长度，它和我们在针孔相机模型里提到的'深度'有少许不同--针孔相机中的深度是指像素的z值。”
在（12.12）-（12.13）中，这两个公式应该是根据针孔相机模型引出的，所以似乎用 z 才能让等式两边都表示在相机坐标系中目标点的[x, y, z] 值。
z
有这个问题的原因是当在按 12.3.4 的建议进行单目相机稠密建图进行改进时，如果以上的疑问是合理的，那么似乎要先算出对应的 z_{R} 而不是直接用d_{R}（即程序中的depth_mu）去进行仿射变换矩阵的构建。
depth_mu
希望得到您的指点，谢谢。
See: https://github.com/gaoxiang12/slambook-en/issues/57#issue-1193750041
SelfStudyM
commented
2 years ago SelfStudyM
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2 years ago
作者您好，
对于中文版第12.3.4章 图像间的变换 （英文版，11.3.4 Pre-transform the Image）：
疑问：其中公式（12.12） - （12.14）中的"深度"：
d_{R}和d_{C}是否用z_{R}和z_{C}更为妥当？因为根据您在12.2.3 章中的符号用法： d 表示的是深度值（即连接光心与目标点向量的长度，即范数）， 正如原文中说 “这里说的深度值是O1P的长度，它和我们在针孔相机模型里提到的'深度'有少许不同--针孔相机中的深度是指像素的z值。”
在（12.12）-（12.13）中，这两个公式应该是根据针孔相机模型引出的，所以似乎用
z才能让等式两边都表示在相机坐标系中目标点的[x, y, z] 值。有这个问题的原因是当在按 12.3.4 的建议进行单目相机稠密建图进行改进时，如果以上的疑问是合理的，那么似乎要先算出对应的
z_{R}而不是直接用d_{R}（即程序中的depth_mu）去进行仿射变换矩阵的构建。希望得到您的指点，谢谢。