Open CaptainEven opened 1 year ago
高博您好! (Tp)求导部分,计算雅各比Jacob部分是不是符号反了,书中符号跟代码符号相反,见下图: 望解答!
基本明白了,跟p,p`在最小二乘中的顺序有关。 还有个疑问: 这里不应该是SE3d么,怎么是SO3d呢?
高博您好! (Tp)求导部分,计算雅各比Jacob部分是不是符号反了,书中符号跟代码符号相反,见下图:
望解答!