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ch7 关于3d_3d g2o BA代码部分有个疑问 #254

Open CaptainEven opened 1 year ago

CaptainEven commented 1 year ago

高博您好！ (Tp)求导部分，计算雅各比Jacob部分是不是符号反了，书中符号跟代码符号相反，见下图： image 3d_3d 望解答！

CaptainEven commented 1 year ago

image image 基本明白了，跟p,p`在最小二乘中的顺序有关。 还有个疑问： image 这里不应该是SE3d么，怎么是SO3d呢？