ch6 手写高斯牛顿法

[Tw1012]

double inv_sigma=1.0/w_sigma; inv_sigma的作用与意义在那里？

[wozhangzhaohui]

sigma是假设的标准差，inv_sigma * inv_sigma 对应（式6.9）中的方差Q^-1，可以参考Q由来,

因为假设误差符合高斯分布，而高斯分布中的方差（协方差矩阵）即为Q， 所以最大化似然函数，相当于最小化（式6.10），即e^T Q^-1 e, 这是完整的表达式。 当高斯分布变简化为正态分布时，Q简化为单位阵，（式6.10） 就简化成： 最小化 e^T * e, 也就简化为最小二乘的问题 argmin || f(x) ||^2 。 如果不简化Q，把Q加到（式6.31），那推出来的（式6.32）是包含方差：Q^-1 这一项的。