关于Ch6 123页 最小二乘公式引出的疑问

[YangGangZhiQi]

高博好，非常感谢您的工作贡献。最近看这本书时，对 6.1.2 “最小二乘的引出“这开始两节的最开始两个公式有个疑问。 书中说假设噪声项Vk服从高斯分布，推出观测数据的条件概率也服从高斯分布。我不明白为什么能这么推导。按照我的理解，这里只有h(yj，xk)也服从高斯分布才能做出上述推导。可是h(yj，xk)不一定服从高斯分布吧。希望能得到解答，谢谢。

[gaoxiang12]

你好，该式是说，把y_j和x_k的真值（注意是数值）代入h函数就能得到一个数值，即为z。不受噪声影响时，z精确地等于该数据。受高斯噪声影响时，z的均值等于该数值，但有一个方差为Q的不确定度。

[YangGangZhiQi]

谢谢高博的解答，我理解了。 刚刚接触视觉SLAM，您的书对我帮助很大，感谢。