公式9.9中uk的作用

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7149822cf9675aa0da74196a469bae4 公式9.9中的Ak已经是包括旋转平移的矩阵了，前文中说uk是运动传感器的输入，为什么这个输入不是包含在旋转平移矩阵里面的，而是需要加上去呢？