您好，看到这个误差我突然想到在直接法中，我们优化一个三维点投影到两个不同帧的光度误差，但是在这之中，假如位姿是定义在se3上的，那么exp(\delta\xi)exp(\xi)P代表的就是经过扰动之后的三维点转换到相机坐标系，但是这个时候如果想求误差对\xi的导数（相当于求雅可比），需要把这个exp(\delta\xi)泰勒展开，然后得到的就是exp(\xi)P+\delta\xi exp(\xi)P,为啥展开之后得到的式子这么怪呢？相当于是把P变换到相机坐标系之后的坐标然后再加上P经过扰动后变换到相机坐标系的坐标，而不是我理解的 P' = P + \delta P，难道说展开之后得到的式子的第二项求得的就是扰动量（一个极小量）在相机坐标系的坐标吗？
您好，看到这个误差我突然想到在直接法中，我们优化一个三维点投影到两个不同帧的光度误差，但是在这之中，假如位姿是定义在se3上的，那么exp(\delta\xi)exp(\xi)P代表的就是经过扰动之后的三维点转换到相机坐标系，但是这个时候如果想求误差对\xi的导数（相当于求雅可比），需要把这个exp(\delta\xi)泰勒展开，然后得到的就是exp(\xi)P+\delta\xi exp(\xi)P,为啥展开之后得到的式子这么怪呢？相当于是把P变换到相机坐标系之后的坐标然后再加上P经过扰动后变换到相机坐标系的坐标，而不是我理解的 P' = P + \delta P，难道说展开之后得到的式子的第二项求得的就是扰动量（一个极小量）在相机坐标系的坐标吗？