第7章,ch7 pose_estimation_2d2d.cpp求得的基础矩阵和本质矩阵E关系没有满足严格的推导公式的相等关系

[lx-r]

F = [[ 4.54443750e-06  1.33385558e-04 -1.79849925e-02]
 [-1.27565701e-04  2.26679480e-05 -1.41667843e-02]
 [ 1.81499464e-02  4.14605587e-03  1.00000000e+00]]

E = [[ 0.01097677  0.24837205  0.03167429]
 [-0.20888332  0.02908424 -0.67446588]
 [ 0.00828678  0.66140416  0.01676524]]

K = [[520.9   0.  325.1]
       [  0.  521.  249.7]
       [  0.    0.    1. ]]
ki = np.linalg.inv(k)
ki.T.dot(e).dot(ki)

上面求得的结果：

array([[ 4.04544256e-08,  9.15188694e-07, -1.80867493e-04],
       [-7.69682624e-07,  1.07147556e-07, -1.07109116e-03],
       [ 1.94946594e-04,  9.45207166e-04,  2.08532525e-02]])

这和公式

相等关系差的有些多？

可能会是什么原因导致的呢？

有想法的感谢分享一下。

[xyty445671259]

特征点可能有误匹配的情况。噪声太大的话，匹配的特征点不一定在极线上