[ch12] 在单目稠密估计的示例代码中，关于坐标转化的疑问

[Z-Xiong]

https://github.com/gaoxiang12/slambook2/blob/93b65b0a92b50c8f4ebe4805f0376a5b6d2d945f/ch12/dense_mono/dense_mapping.cpp#L206 这里是要获取参考图像到当前图像的转移矩阵，即Tref_curr=Tworld_ref.inverse()*Tworld_curr。为什么这里却求的是当前图像到参考图像的转移矩阵Tcurr_ref呢？原理上不同啊！我尝试更正过来：

SE3d pose_T_C_R = pose_ref_TWC.inverse() * pose_curr_TWC ;

发现深度估计没有原来的准确。 我相当困惑。。。

[Z-Xiong]

解决了，坐标从右向左读。