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gaoxiang12 / slambook2

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ch7 pose_estimation_2d2d #305

Open YZCOrange opened 2 months ago

YZCOrange commented 2 months ago

请问一下这个Mat d = y2.t() t_x R * y1;是怎么推导的呀，我看书上说根据三角测量很容易得出深度，但是我看代码里面这样写，不知道如何推导的