使用过程中互斥锁出现不释放的情况

gbcwbz / canfestival-rtt

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使用过程中互斥锁出现不释放的情况 #15

Closed yangbo18416 closed 2 years ago

yangbo18416 commented 2 years ago

我目前使用的定时器是定时器2，定时模式修改了为循环模式。偶尔出现如下错误: 故障提示如下: Snipaste_2022-10-11_16-07-41 互斥量占用情况,定时器程序占用未释放线程情况不知道作者有没有遇到类似的情况呢？

gbcwbz commented 2 years ago

还没遇到过这种情况，我用的不是循环模式，定时器模式改回来试试呢
返回值-2应该是超时，比如长时间没有接收到报文；release mutex 一般不会产生错误，你可以看一下 release mutex 什么时候返回 -1

yangbo18416 commented 2 years ago

返回-1是出错了，我截图中显示互斥量被定时器的那个线程给占用了。然后其他地方的调用互斥锁就是在can驱动内。提示-1的原因我分析是获取互斥锁您的源程序内是超时处理，当can接收线程需要调用互斥锁时，由于定时器线程没释放，然后can驱动进行释放。此时因为线程不是上锁的线程，所以就报这个错误。我改成了ONE_SHOT类型，还是会出现这样的情况。

gbcwbz commented 2 years ago

你把 cf_timer 和 cf_recv 线程的优先级调成不一样试试， cf_timer 应该不会一直持有 mutex 的，除非 TimeDispatch 占用了太多时间

yangbo18416 commented 2 years ago

我设置了优先级不同，但是占用互斥量时会，cf_recv的优先级高于cf_timer，然后出问题的时候cf_timer的优先级会被提升到和cf_recv。出问题后我打断电，cf_timer的循环已经卡死了。从状态来看是suspend了

gbcwbz commented 2 years ago

是不是在canfestival的回调里面做了太多事情，或者使用了mutex，导致suspend了？

yangbo18416 commented 2 years ago

回调里使用到了mutex的情况应该就是初始化时配置SDO用到了，其他地方我没看到有用到。非常感谢您的耐心解答，我这边再找找原因或找一下其他的解决办法！！

yangbo18416 commented 2 years ago

忘记补充个条件了。这个出现的情况是我突然把某个从机下线(人为拔掉通讯线)后，短时间内插上不会报错。若超过一定时间，则出现获取失败的情况

yangbo18416 commented 2 years ago

在查找问题过程中，在配置驱动器函数内有加锁操作。正常情况这个配置驱动器在上电就完成了，但是一旦有设备离线，再上线时，会调用回调函数slaveBootupHdl,回调函数里会再次调用config_servo 这个函数。这样可能就存在您上述提到的回到函数里使用了mutex操作。我在config_servo函数内删掉上锁代码后，目前设备一切工作正常，从机下线(拔掉通讯线)再次上电系统也工作正常。

gbcwbz commented 2 years ago

其实只要保证同时只有一个线程在配置同一个伺服就好了，有时间欢迎 PR

wdfk-prog commented 2 years ago

其实有多种情况

异常处理
MCU 初始化时:CAN总线断开[已处理] 节点掉线[已处理]
MCU 预操作时:CAN总线断开[已处理] 节点掉线[已处理]
MCU 操作态时:CAN总线断开[已处理] 节点掉线[已处理]

可以判断到掉线了，进行处理的。你这个是节点掉线了，要分情况处理。一般我都是先把MCU转到STOP状态再查询节点状态是否发送改变。改变了就算上线了

yangbo18416 commented 2 years ago

之前说已经解决了，后来再次测试时仍然发现了这个情况。后来在论坛搜索发现可能时can驱动在处理时可能存在问题，后来将RT版本升级到4.1.1版本(该版本解决了can的bug)后多从测试均正常。 https://github.com/RT-Thread/rt-thread/pull/5915