请教下按照代码移植后提示驱动器心跳错误可能是什么原因呢？

[yangbo18416]

请教下按照代码移植后提示驱动器心跳错误可能是什么原因呢？

[gbcwbz]

• 是不是没有设置驱动器产生心跳包？设置对象字典1017
• 如果设置了，监控一下总线上的报文看一看有没有发出来

[yangbo18416]

有设置驱动器产生心跳包，CAN总线上也按规定时间有输出ID 702 内容 05的心跳包。不过在你提供的源码基础上，我去掉了硬件滤过滤器。(启用后收不到数据)。修改如下： 但理论上不适用硬件过滤器应该不会影响这个包的接收吧！

[gbcwbz]

• 不使用硬件过滤器，can 接收 FIFO 的寄存器也是要设置的，具体取决于你使用的硬件
• 我设置的硬件过滤器其实是允许所有报文的，不使用硬件过滤器也完全没问题
• 你要看一下有没有进接收中断，如果进了中断就要看一下 rx_sem 有没有释放