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georgeliu233 / OPGP

[ITSC'23] Code for 'Occupancy Prediction-Guided Neural Planner for Autonomous Driving'
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第一阶段的L_plan那一块GT是怎么生成的 #3

Closed Gxhappiness closed 4 months ago

Gxhappiness commented 1 year ago

第一阶段的L_plan那一块，GT是怎么生成的，k个GT还有p_k是哪来的

georgeliu233 commented 1 year ago

Hi, stage 1 的plan直接从Waymo的sdc vehicle给出gt； p_k代表了对于plan的confidence，网络有一个打分器输出，它的gt是动态的，根据输出k条plan中和gt最相似的p=1其他p=0.

Gxhappiness commented 1 year ago

非常感谢，可以麻烦再问一下第一阶段规划头那一块，k个锚点具体指的是？

georgeliu233 commented 1 year ago

Hi! Anchors 引导了k个 planning query的初始化，我们这里遵循multipath++进行了随机初始化作为输入，也可以尝试遵循如multipath或MTR方式用K-means得到k个cluster，作为更直观的引导

Gxhappiness commented 1 year ago

Hi! Anchors 引导了k个 planning query的初始化，我们这里遵循multipath++进行了随机初始化作为输入，也可以尝试遵循如multipath或MTR方式用K-means得到k个cluster，作为更直观的引导

谢谢解答，非常精彩的工作！