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Baseline model for "GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping" (CVPR 2020)
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对于6D grasp的一些疑问 #101

Closed quanfeifan closed 8 months ago

quanfeifan commented 8 months ago

6D grasp中（grasp.py）中， 1.rotation_matrix是相对于相机坐标系的吗？还是相对于别的坐标系？ 2.translation是什么意思，是相对于哪个坐标系的呢？ 3.已有rotation_matrix和translation，为什么还需要depth 4.如果需要计算世界坐标系下的夹取位姿，是不是先通过rotation_matrix和translation计算相机坐标系下的夹取位姿，再通过相机外参转换到世界坐标系呢？ 问的有点多了，感谢大佬指导

quanfeifan commented 8 months ago

看了一下rectGrasp类中的to_grasp函数，发现depth直接设置为0.02（graspAPI/grasp.py 744行左右），是不是意味着depth这一变量不太重要呢

pange1802703882 commented 8 months ago

请问您搞明白了吗，您是怎么转换的呀

chenxi-wang commented 8 months ago

1.rotation_matrix是相对于相机坐标系的吗？还是相对于别的坐标系

相机坐标系

2.translation是什么意思，是相对于哪个坐标系的呢？

夹爪末端的位置，也是锚定的抓取点，相对于相机坐标系

3.已有rotation_matrix和translation，为什么还需要depth

因为translation是指对应的物体上的抓取点的坐标，夹爪到达这个位置以后还需要向前延伸一段距离才能把物体抓住，这个距离就是depth

4.如果需要计算世界坐标系下的夹取位姿，是不是先通过rotation_matrix和translation计算相机坐标系下的夹取位姿，再通过相机外参转换到世界坐标系呢？

是的，但要记得算位姿的时候把depth也加进去

看了一下rectGrasp类中的to_grasp函数，发现depth直接设置为0.02（graspAPI/grasp.py 744行左右），是不是意味着depth这一变量不太重要呢

2D平面抓取不好判断抓取深度，所以取定值简化，实际上depth的选择很影响成功率

quanfeifan commented 8 months ago

1.rotation_matrix是相对于相机坐标系的吗？还是相对于别的坐标系

相机坐标系

2.translation是什么意思，是相对于哪个坐标系的呢？

夹爪末端的位置，也是锚定的抓取点，相对于相机坐标系

3.已有rotation_matrix和translation，为什么还需要depth

因为translation是指对应的物体上的抓取点的坐标，夹爪到达这个位置以后还需要向前延伸一段距离才能把物体抓住，这个距离就是depth

4.如果需要计算世界坐标系下的夹取位姿，是不是先通过rotation_matrix和translation计算相机坐标系下的夹取位姿，再通过相机外参转换到世界坐标系呢？

是的，但要记得算位姿的时候把depth也加进去

看了一下rectGrasp类中的to_grasp函数，发现depth直接设置为0.02（graspAPI/grasp.py 744行左右），是不是意味着depth这一变量不太重要呢

2D平面抓取不好判断抓取深度，所以取定值简化，实际上depth的选择很影响成功率

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