search

graspnet / graspnet-baseline

Baseline model for "GraspNet-1Billion: A Large-Scale Benchmark for General Object Grasping" (CVPR 2020)
https://graspnet.net/
Other
475 stars 142 forks source link

部署到真机 #106

Open Nimingez opened 5 months ago

Nimingez commented 5 months ago

感谢您的工作！！ 我的末端夹爪坐标系是这样的，和您的夹爪坐标系不一样 #61 她的末端夹爪坐标系和我是一样的。然后我标定的时候就是夹爪和相机做的标定 所以我也在预测的姿态gg.rotation_matrix乘了一个旋转矩阵 gg.rotation_matrix @ [[0,0,1];[1,0,0];[0,1,0]]姿态还是不对 9f376783da0ba4f3ef18c6700146589 628eeb02d3a8a1b9ccd6cbcf14f3aa2 我其实没有装夹爪 是不是可以理解为我设置一个夹爪坐标系和您的是一样的x朝前 那这个夹爪坐标系做手眼标定就能实现和您一样了 方便加个qq2931700757指点一下嘛，弄了两个星期了没部署成功。

chenxi-wang commented 4 months ago

夹爪坐标系间的转换看起来没问题，会不会是相机坐标系到世界坐标系的转换有问题？

Nimingez commented 4 months ago

为什么相机坐标系要转到世界坐标系？我都是通过tf转的。夹爪到末端，标定的是夹爪和相机的关系 自然不就得到相机到末端以及到世界吗

chenxi-wang commented 4 months ago

所以姿态是怎么不对的，从图里看不出来预测pose和实际执行pose是什么样的