cfs4819
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6 months ago 前置知识
这个项目的本意是由carla_apollo_bridge为apollo提供精确的地理位置和朝向数据，而不经过apollo本身的定位模块的处理。
一般的情况下，apollo的定位模块（MSF、RTK）都需要订阅传感器数据，比如/apollo/sensor/gnss/imu、/apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2、/apollo/sensor/gnss/best_pose等，经过处理后输出位置到/apollo/localization/pose通道。但是carla_apollo_bridge直接绕过这些定位模块为/apollo/localization/pose通道提供了精确的地理位置数据。因此之前其他传感器提供的数据并没有被Apollo使用。
回到你提出的问题
1. 关于 /apollo/sensor/gnss/best_pose数据
Carla本身也是通过获取ego_vehicle（即自动驾驶系统控制的车辆）的当前transform，并经过坐标转换得到Apollo所需的定位信息，它本身无法提供其他包括卫星数量以及信号强度等数据在内的GNSS数据，关于GNSS的其他数据你可以参考gnss_best_pose.proto中对各个消息的定义，为你引用如下：
message GnssBestPose {
optional apollo.common.Header header = 1;
optional double measurement_time = 2; // 以秒为单位
optional SolutionStatus sol_status = 3;
optional SolutionType sol_type = 4;
optional double latitude = 5; // 以度为单位
optional double longitude = 6; // 以度为单位
optional double height_msl = 7; // 平均海平面以上高度（米）
optional float undulation = 8; // undulation = height_wgs84 - height_msl
optional DatumId datum_id = 9; // 数据 ID 号
optional float latitude_std_dev = 10; // 纬度标准差(m)
optional float longitude_std_dev = 11; // 经度标准差(m)
optional float height_std_dev = 12; // 高度标准差（米）
optional bytes base_station_id = 13; // 基站ID
optional float differential_age = 14; // 差分位置年龄（秒）
optional float solution_age = 15; // 解决方案年龄（秒）
optional uint32 num_sats_tracked = 16; // 跟踪的卫星数量
// 解决方案中使用的卫星数量
optional uint32 num_sats_in_solution = 17;
// 解决方案中使用的 L1/E1/B1 卫星数量
optional uint32 num_sats_l1 = 18;
// 解决方案中使用的多频卫星数量
optional uint32 num_sats_multi = 19;
optional uint32 reserved = 20; // reserved
// 扩展解决方案状态 - 仅 OEMV 及更高版本
optional uint32 extended_solution_status = 21;
optional uint32 galileo_beidou_used_mask = 22;
optional uint32 gps_glonass_used_mask = 23;
}这些数据均为可选的，你可以根据自己的喜好以及项目的需求定制，并在carla_apollo_bridge/carla_bridge/sensor/gnss.py中的sensor_data_updated()函数下进行编辑。但是正如前面所说的，GNSS数据并没有被使用，仅作为你的项目需要定制。
2. 关于手动启动RTK定位的情况
当你在Dreamview中启动Localization模块时，Apollo会根据配置文件（通常位于apollo-r8.0.0/modules/localization/conf/localization_config.pb.txt）选择定位方式（MSF、RTK，默认MSF）并启动响应的节点，这两个节点均会输出到/apollo/localization/pose通道（定义在....../localization/conf/msf_localization.pb.txt和...../localization/conf/rtk_localization.pb.txt）中，并且在...../localization/conf/rtk_localization.pb.txt的定义中，它还额外输出了localization_status_topic到/apollo/localization/msf_status通道。
因此，即使carla_apollo_bridge在后续中没有使用localization_status_writer，如果你手动启动了MSF定位，其节点也会输出数据到/apollo/localization/msf_status中，我并没有注意到在carla_apollo_bridge的默认情况下/apollo/localization/msf_status中存在数据输出。
另外，我相信如果你只是启动了RTK定位，/apollo/localization/msf_status也不应该有数据输出
3. 关于/apollo/localization/pose数据重复
正如前面所说的，默认情况下，carla_apollo_bridge在/apollo/localization/pose通道中为Apollo提供了精确位置信息，其frame_id是"novatel"
当你手动启动了RTK定位，则该模块也会输出一个数据到/apollo/localization/pose通道中，导致了数据的重复，根据该模块的配置文件apollo-r8.0.0/modules/localization/conf/msf_localization.pb.txt，它的数据中的broadcast_tf_child_frame_id是"localization"，正好对应了你所采集到的两个数据
因此在这种情况下，如果你想要使用Apollo提供的RTK模块，建议你手动关闭carla_apollo_bridge中的发布位置信息的节点，具体来说，你可以通过注释掉carla_bridge/actor/ego_vehicle.py中的第127行 self.write_localization()，来防止消息的重复发送
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cyber_montior查看数据通道时，我注意到一些数据通道的数据很少，比如/apollo/sensor/gnss/best_pose数据通道只有经纬度与高度：carla_bridge/actor/ego_vehicle.py中，我看到了这个数据通道的定义：我没有找到对它的引用，但是在使用rtk定位时，该通道却有数据，这是为什么？
/apollo/localization/pose数据通道的数据在闪烁，如表中所示有两种数据，这是不是说明有两个writer在向这个通道写入数据？