Didn't found map "Town01" in dreamview

[Yang2581]

Thanks for your shared codes! I have run the commands, and everything is ok. But when I open the dreamview, no "Town01" showing in the map option. could you plz help me to analyze where the problem is? And thanks a lot!

[LCaptainJackSparrow]

看下/apollo/modules/map/data/carla_town01这个路径下有sim_map文件么

[Yang2581]

看下/apollo/modules/map/data/carla_town01这个路径下有sim_map文件么

您好，我分别查看了apollo以及bridge两个docker中的modules/map/data/路径，都没有看到carla_twon01这个文件夹

[LCaptainJackSparrow]

需要把这个sim_map生成以后，放进对应的路径下面（你可以新建一个文件夹）。然后build，就可以了

[Yang2581]

需要把这个sim_map生成以后，放进对应的路径下面（你可以新建一个文件夹）。然后build，就可以了 | | 郝璐璐 | | @. | … ---- Replied Message ---- | From | Xiao @.> | | Date | 04/6/2023 16:50 | | To | @.> | | Cc | @.> , @.> | | Subject | Re: [guardstrikelab/carla_apollo_bridge] Didn't found map "Town01" in dreamview (Issue #76) | 看下/apollo/modules/map/data/carla_town01这个路径下有sim_map文件么 您好，我分别查看了apollo以及bridge两个docker中的modules/map/data/路径，都没有看到carla_twon01这个文件夹 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: @.>

感谢您的回答，我还有3点小疑问：

1. 这里是只需要生成sim_map这一个文件就可以了吗（我在文件夹里还看到有base_map.txt，routing_map.txt等文件）
2. 对于town01的地图文件在哪里查找呢，怎么编译成apollo能够识别的sim_map呢
3. 最后新建town01文件夹是放在apollo的路径下面吧？ 不好意思哈，问的问题稍稍有点多了，劳烦您能抽空帮忙解答呢，感谢感谢！！！

[LCaptainJackSparrow]

1.你现在应该有base_map.txt,base_map.bin,base_map.txt文件 2.在docker里，你可以通过命令生成sim_map.txt,sim_map.bin，这个在dreamview加载就够了 3.routing_map.bin,routing_map.txt可以按需根据命令生成；如果不用可以忽略 4.路径是apollo/modules/map/data/town01,其中town01是你新建的，上述所有的map都需要放在该文件夹下面； 5.最后build，然后在restart dreamview就看到了

[Yang2581]

1.你现在应该有base_map.txt,base_map.bin,base_map.txt文件 2.在docker里，你可以通过命令生成sim_map.txt,sim_map.bin，这个在dreamview加载就够了 3.routing_map.bin,routing_map.txt可以按需根据命令生成；如果不用可以忽略 4.路径是apollo/modules/map/data/town01,其中town01是你新建的，上述所有的map都需要放在该文件夹下面； 5.最后build，然后在restart dreamview就看到了 您好，我将carla中的.xodr文件复制了出来并导入到roadrunner中，随后选择导出为Apollo5.0的格式。但是报错了，显示assert丢失。 这里仅仅只导入.xodr文件应该是不合理的吧，那应该如何导入town01中的assert呢？网上相关的资料太少了，感谢您的解答

[LCaptainJackSparrow]

你应该在roadrunner中先转成.rrscene，然后修改有问题的部分，在导出Apollo5.0

[LCaptainJackSparrow]

另外，即使你上述步骤操作成功了，可能在Apollo dreamview中也显示不出来。因为我就遇到了相似的问题，你可以看如何加载Carla_town02的相关提问。不知道是否你也会遇到，如果导入成功了，请分享一下经验，感谢！ 我现在盲猜可能roadrunner导出的格式是不是有点问题

[Yang2581]

另外，即使你上述步骤操作成功了，可能在Apollo dreamview中也显示不出来。因为我就遇到了相似的问题，你可以看如何加载Carla_town02的相关提问。不知道是否你也会遇到，如果导入成功了，请分享一下经验，感谢！ 我现在盲猜可能roadrunner导出的格式是不是有点问题

好的！感谢您的回答，我试一试呢

[Yang2581]

另外，即使你上述步骤操作成功了，可能在Apollo dreamview中也显示不出来。因为我就遇到了相似的问题，你可以看如何加载Carla_town02的相关提问。不知道是否你也会遇到，如果导入成功了，请分享一下经验，感谢！ 我现在盲猜可能roadrunner导出的格式是不是有点问题

我不太会用roadrunner，所以用roadrunner自带的地图导出试了一下，貌似导出xml文件不太行，生成sim_map的时候会出错。但是选择导出为bin的话就没问题，能够生成sim_map并在dreamview里面显示。

[Yang2581]

感觉可能是carla地图本身有和roadrunner或者apollo不兼容的地方，然后在奇奇怪怪的地方出错了

[LCaptainJackSparrow]

你导出用的时哪个地图呢？方便给我分享 下你用的地图文件么？我一直卡在dreamview显示这一块，不清楚是哪里的问题？

[Yang2581]

你导出用的时哪个地图呢？方便给我分享 下你用的地图文件么？我一直卡在dreamview显示这一块，不清楚是哪里的问题？

roadrunner中自带的DowntownIntersection.rrscene这个地图，没有做任何操作，直接选择导出的Apollo5.0，bin格式。

[LCaptainJackSparrow]

方便说下你这边的具体操作步骤嘛，我看下是不是我这边操作步骤有错误，太感谢了！

[Yang2581]

方便说下你这边的具体操作步骤嘛，我看下是不是我这边操作步骤有错误，太感谢了！

没问题，希望能够帮到你。

1. 在RoadRunner中打开自带的实例DowntownIntersection.rrscene；
2. 选择导出，Apollo5.0格式，在路径选择那里命名为base_map.bin；
3. 随后会在选择的导出文件夹里看到生成的base_map.bin以及base_map.txt文件；
4. 将上述两个文件拷贝至modules/map/data/roadrunnertest/中，这里的roadrunnertest/是我自建的文件夹；
5. 随后运行bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=modules/map/data/roadrunnertest --output_dir=modules/map/data/roadrunnertest
6. 就能够得到sim_map.bin以及sim_map.txt两个文件；
7. ./apollo.sh build_gpu编译
8. ./scripts/bootstrap.sh进入dreamview

[LCaptainJackSparrow]

奇怪，和我的操作步骤一样，但是我这边dreamview确实不行，但是CarlaUE4里是正常的。有个问题是， Carla里面你修改文件了么，有个/carla_apollo_bridge/src/carla_cyber_bridge/config下面有个setting.yaml里面你有没有修改呢？

[Yang2581]

奇怪，和我的操作步骤一样，但是我这边dreamview确实不行，但是CarlaUE4里是正常的。有个问题是， Carla里面你修改文件了么，有个/carla_apollo_bridge/src/carla_cyber_bridge/config下面有个setting.yaml里面你有没有修改呢？

都没有动，我都不晓得怎么在roadrunner里面修改Carla的地图文件 w_w。 您这边方便说下我需要导入Carla的哪些文件到roadrunner里面，然后修改流程是怎样的呢？或者给个教程链接也可以呢，感谢了！

[LCaptainJackSparrow]

roadrunner相关的确实没有什么教程，一般都是直接把xodr文件导入roadrunner，roadrunner也只能导入xodr或者pcd文件的。修改的读取地图的路径就是我上面提到的那个setting.yaml文件的地方。

[Yang2581]

roadrunner相关的确实没有什么教程，一般都是直接把xodr文件导入roadrunner，roadrunner也只能导入xodr或者pcd文件的。修改的读取地图的路径就是我上面提到的那个setting.yaml文件的地方。

我试着重新在roadrunner里面导入xodr文件，然后转成道路，最后输出地图。放到apollo里把地图编译出来，然后发现好像可以了。还是上面提到的操作步骤。 . . 但很不幸的是，联仿还是没有成功，两边各跑各的

[LCaptainJackSparrow]

两边各跑各的，是指时间不同步嘛？还是地图不匹配呢？ 另外，你这边roadrunner转成道路以后，有没有对一些路口连接节点做调整呢？ roadrunner用的版本是哪个呀？ 我这边一直卡在dreamview加载不出来地图的地方

[Yang2581]

就是apollo这边车辆的位置和carla的不一样，然后apollo这边设置routing跑了 carla那边也没反应。roadrunner的版本是23a，没有调整

---- 回复的原邮件 ---- | 发件人 | @.> | | 日期 | 2023年04月10日 15:40 | | 收件人 | @.> | | 抄送至 | Xiao @.>@.> | | 主题 | Re: [guardstrikelab/carla_apollo_bridge] Didn't found map "Town01" in dreamview (Issue #76) |

两边各跑各的，是指时间不同步嘛？还是地图不匹配呢？

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[LCaptainJackSparrow]

这个是需要先确认你Carla配置文件里面已经更换好地图了，两边的地图是否统一呢？ 我跑的时候两个位置是一致的，另外我这边用的roadrunner是2022a，难道是软件版本的原因么，我去试一下 感谢你的回复哦

[Yang2581]

这个是需要先确认你Carla配置文件里面已经更换好地图了，两边的地图是否统一呢？ 我跑的时候两个位置是一致的，另外我这边用的roadrunner是2022a，难道是软件版本的原因么，我去试一下 感谢你的回复哦

有这个可能哦，有可能是软件的bug：https://ww2.mathworks.cn/login/mwa-sso?uri=https%3A%2F%2Fww2.mathworks.cn%2Fmatlabcentral%2Fanswers%2F1563431-export-apollo-5-0-failed%2F%3Fs_tid%3Dans_lp_share&tx_id=HftkxUR9MskrHWiwqL90

另外，按理说我进了Carla docker之后并没有做任何修改，地图应该都是默认town1吧。总感觉可能是bridge的时候没bridge上，会不会和host地址有关？ 我先检查下是不是默认地图的问题

[LCaptainJackSparrow]

1. 默认地图是Carla_town01。host地址要修改的，我之前配置docker的时候修改过。
2. 我突然想到一个问题，你上面如果只运行到./scripts/bootstrap.sh进入dreamview这一步的话，dreamview中就可以看到地图了么？还是需要运行下面的Carla docker呢？
3. 我这边如果只运行到./scripts/bootstrap.sh进入dreamview这一步的话，只能得到下面这个界面。一直在闪动“Please send car initial position and map data”
4. 如下图，右上角可以看到carla_town02的文件夹（我新建的），左边栏目里只有前两个是显示出来的。

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This issue is stale because it has been open for 30 days with no activity.

[WilliaJing]

@Yang2581 Hi，I would like to know if you have solved this problem？ have you successfully converted with roadrunner, and do you have any experience to share. thank you for your reply.

[Yang2581]

@Yang2581 Hi，I would like to know if you have solved this problem？ have you successfully converted with roadrunner, and do you have any experience to share. thank you for your reply.

Sorry for that we didn't solve this problem. And the .xodr file converted by roadrunner will meet some troubles, precisely speaking, it lacks some information like traffic light, stop line and so on.