2D投影时，点云显示以及目标框显示未考虑z小于0的情况

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使用时出现了如下问题： 投影时，2D视图内出现杂乱点，出现投影超出图片以外的目标物。

分析代码后发现代码中投影的部分未考虑投影之后z小于0的情况，后面会提交代码修复这个问题。 @hailanyi

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相关问题的代码提交

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[hailanyi]

谢谢

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