rw_simple_planning_simulator機能拡張

[TakanoTaiga]

Description

rw_simple_planning_simulatorの機能を拡張して開発の速度を向上させていきたい。 具体的に下記の機能を作りたい。

加速度、速度制限

現状だと加速度や速度の制限が無いため無限に速いロボットができてしまう。そこでパラメータから下記の値を指定できるようにしたい。

• 最大の移動加速度
• 最小の移動加速度
• 最大の移動速度
• 最小の移動速度
• 最大の角加速度
• 最小の角加速度
• 最大の角速度
• 最小の角速度

物体検出

detect_ar_markerとdepth_mergerの出力を再現するような仕組みを追加したい。この機能が使われる想定はボールキャッチの一連の動作👇

1. ロボット２の位置検出
2. 検出結果から大まかの移動
3. ボールを検出
4. 着弾位置を予想し移動

References

https://github.com/hakoroboken/roboware-neo.universe/tree/main/planning/rw_simple_planning_simulator

ToDo

• [ ] 加速度、速度制限
• [ ] ObjectDtection
• [x] マーカ検出

[TakanoTaiga]

https://github.com/hakoroboken/roboware-neo.universe/pull/64

このPRでARマーカのシミュレータは追加した