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hanruihua / rl_rvo_nav

The source code of the [RA-L] paper "Reinforcement Learned Distributed Multi-Robot Navigation with Reciprocal Velocity Obstacle Shaped Rewards"
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rl_rvo_nav目录下的文件在哪里调用了mranv和ir_gym呢 #19

Closed ZSHCRWY25 closed 3 months ago

ZSHCRWY25 commented 4 months ago

orz没理解错的话gym_env下envs文件中的mrnav以及ir_gym文件是智能体学习所用的环境，rl_rvo_nav文件下是训练智能体所用的算法，但是没有在rl_rvo_nav文件夹下的文件中发现对mrnav以及ir_gym文件的调用，这是为什么呢

hanruihua commented 4 months ago

mrnav 和 ir_gym 是自定义了 gym的环境，之后就是调用gym的接口来使用了，具体到代码里， gym.make 返回的环境就是 mrnav 和 ir_gym 里定义的，所使用的方法也都是文件里定义的函数

ZSHCRWY25 commented 3 months ago

谢谢解答，还有个问题：ir_gym下用于检测震荡的osc_reward函数没有看见调用，是在哪里发挥作用的呢

hanruihua commented 3 months ago

这个是调试过程中尝试解决震荡写的函数，不过最后效果不是很好 就没用上