你好关于Gazebo相关问题

hans-robot / elfin_robot

ROS meta-package for Elfin robot

http://wiki.ros.org/Robots/Elfin

BSD 3-Clause "New" or "Revised" License

104 stars 59 forks source link

Open Panda12580 opened 3 months ago

Panda12580 commented 3 months ago

请问一下为什么我将urdf添加到gazebo中后，它会自己慢慢的移动，这大概是由什么原因造成的？

Neverforgetlove commented 3 months ago

gazebo中有物理仿真参数，比如摩擦力、重力等等，这与你的模型参数和仿真配置有关

Panda12580 commented 3 months ago

不好意思，我还是个新手。我是通过读取urdf生成gazebo的模型，都是默认的为什么会这样，还有一个问题就是您提供的gazebo的包他并没有设置控制器的pid，该如何解决呢。

Neverforgetlove commented 3 months ago

你的模型是什么模型？ elfin包中的控制器默认为位置控制模式，不需要PID

Panda12580 commented 3 months ago

我git clone你的包后能够编译通过，但是我用roslaunch elfin_gazebo elfin3_empty_world.launch，会报错显示没有设置P参数定义 1720747035285

Neverforgetlove commented 3 months ago

这个报错不影响gazebo中的仿真使用