如何生成FordCampus数据集的环视图？

haomo-ai / OverlapTransformer

[RAL/IROS 2022] OverlapTransformer: An Efficient and Yaw-Angle-Invariant Transformer Network for LiDAR-Based Place Recognition.

GNU General Public License v3.0

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Closed wangzihanggg closed 2 months ago

wangzihanggg commented 2 months ago

@BIT-MJY 感谢您的工作对我的研究带来的启发！我遵循了你的方法使用wget https://s3.us-east-2.amazonaws.com/ford.perl.engin.umich.edu/dataset-1.tar.gz下载了数据集里面的Velodyne雷达的保存形式是pcap格式的，我如何将这种格式的雷达数据转化为和kitti一样的bin文件以便后续生成环视图？

BIT-MJY commented 2 months ago

Hi @wangzihanggg 感谢关注我们的工作！您可以直接使用我们此前生成的range image。

wangzihanggg commented 2 months ago

感谢您的迅速回复！ @BIT-MJY 我已经在FC数据集上复现成功。我将继续在haomo数据集上进行研究。