Open moritaritsuko opened 9 years ago
haraisao
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9 years ago ＃６でも述べましたが、
RTC_OutPort_create(obj->m_rtobjRef, "out", "TimedString");
の3番目の引数のデータ型を文字列からTypeCode型に変更しました。そのため、現在は、
RTC_OutPort_create(obj->m_rtobjRef, "out", RTC_TimedString);
とすれば、問題ないと思います。
moritaritsuko
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9 years ago 回答ありがとうございます。
3番目の引数のデータ型を文字列からTypeCode型に変更しました。そのため、現在は、 RTC_OutPort_create(obj->m_rtobjRef, "out", RTC_TimedString); とすれば、問題ないと思います。
指示頂いた通り、ポート生成時のデータ型指定を「"TimedString"」→「RTC_TimedString」に変更して みましたが、コンパイルエラーとなりました。 SampleIN0.c: 関数 ‘Rtc_onInitialize’ 内: SampleIN0.c:87:67: エラー: expected expression before ‘RTC_TimedString’ make: *\ [SampleIN0.o] エラー 1
修正頂いたソースをみると、ポート生成時のデータ型指定が、「RTC_TimedLong」ではなく、 「TC_RTC_TimedLong」となっていたため、同様に、「TC_RTC_TimedString」とすると コンパイルは通りました。
ですが、OpenRTM-aist／OpenRTM-aist－Pythonで作成したRTコンポーネントと、 OpenRTM-aist-Cで作成したRTコンポーネントを起動し、RT System Editorでポート接続しようと しましたが、接続できませんでした。 （接続に関するポップアップ画面が表示されず、禁止マークとなった。）
RT System EditorのプロパティViewで確認すると、 OpenRTM-aist／OpenRTM-aist－Pythonで作成したRTコンポーネントのポート名は、「IDL:RTC/TimedString:1.0」、 OpenRTM-aist-Cで作成したRTコンポーネントのポート名は、「TimedString」でした。 名前が異なるため、ポート接続できないのでしょうか。
haraisao
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9 years ago 修正に関しては、失礼いたしました。TC_RTC_TimedString でOKです。 また、ポートの接続の件ですが、これは、Python版の方がrepository_IDを見せるようになったせいです。 また、SystemEditorも型チェックを厳しくしましたので、ポートの型があっていないと判断しているのだと思います。
これは、バージョン違いのOpenRTMでも発生していた問題で、OpenRTM-aist-C側で対処する必要があるのだと思います。
（#6 で記載したのですが、内容が異なるかと思い、新たにIssueを発行させて頂きました。）
lib\rtm\idl\BasicDataType.idlで定義されているデータ型（たとえば、TimedString）を利用して、 OpenRTM-aist-Python等で作成されたRTコンポーネントとOpen-RTM-aist-Cで作成した RTコンポーネントを接続したい場合、どう対応すればよいのでしょうか。 （OpenRTM-aist-1.0.0(C++)で作成のRTCとの接続OKとのことですが。）
OpenRTM-aist-C（RtORB）で、データポートのデータ型に、「TimedString」を定義して <～.h> RTC_OutPort m_outPort; TimedString m_outData; <～.c> private->m_outPort = RTC_OutPort_create(obj->m_rtobjRef, "out", "TimedString"); コンパイルすると、下記のエラーとなりました。 SampleIN0.h:16:3: エラー: 不明な型名 ‘TimedString’ です