sigma_vi与sigma_vTv代表了什么

[HIT-Ygq]

class SIG_VEC_CLASS
{
public:
  Eigen::Matrix3d sigma_vTv;
  Eigen::Vector3d sigma_vi;
  int sigma_size;

  SIG_VEC_CLASS()
  {
    sigma_vTv.setZero();
    sigma_vi.setZero();
    sigma_size = 0;
  }

  void tozero()
  {
    sigma_vTv.setZero();
    sigma_vi.setZero();
    sigma_size = 0;
  }

};``