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hku-mars / BALM

An efficient and consistent bundle adjustment for lidar mapping
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精度问题请教 #55

Open chenxiaocongAI opened 1 month ago

chenxiaocongAI commented 1 month ago

问题： BALM2的精度为什么比BALM1高。 我的理解：BALM 1在构建cost fuction利用了所有的feature的点云，而BALM2.0在点云的基础上做了聚类，改变了costfuction,利用的local map的约束应该没有所有的点云多，理论上计算时间的确会比BALM1低，但这精度在理论上怎么去分析？ 理论上costfuction没怎么改变，只不过BALM2.0改变了costfuction形式，使其计算速度加快，但理论上约束基本没有大变化，精度这么大提升是什么原因呢

Zale-Liu commented 1 week ago

如果BALM1.0能用上所有的点，那么两者精度的确是一样的。不过如果用上所有点，时间会花费非常非常长，因此一般都会对点云进行降采样，而BALM2.0可以使用所有点的信息，因此BALM1.0的精度在实际数据集中会不如2.0高

chenxiaocongAI commented 1 week ago

明白了，谢谢

发自我的iPhone

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: Zale-Liu @.> 发送时间: 2024年8月19日 23:21 收件人: hku-mars/BALM @.> 抄送: ForNice @.>, Author @.> 主题: Re: [hku-mars/BALM] 精度问题请教 (Issue #55)

如果BALM1.0能用上所有的点，那么两者精度的确是一样的。不过如果用上所有点，时间会花费非常非常长，因此一般都会对点云进行降采样，而BALM2.0可以使用所有点的信息，因此BALM1.0的精度在实际数据集中会不如2.0高

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