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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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fast-livo运行自己的数据集时会产生漂移现象 #109

Closed Hohaizzz closed 3 months ago

Hohaizzz commented 4 months ago

作者你好，感谢您对此代码的开源，目前正在使用zed2和avia进行自己的数据集录制，运行fast-livo时会产生漂移现象。其中相机和激光雷达的外参关系以按camear-lidar-calibration标定完成，使用livox_ros_driver_for_R2LIVE对雷达进行录制，当我只对激光雷达avia和zed2进行录制时，会产生偏移，但不是很离谱。 微信图片_20240722165945 但当我再打开一个红外相机，再bag中添加录制红外照片的话题时，就直接飘了，不知道是不是和电脑内存之内的原因. 微信图片_20240722165930 下面是我的config配置： 微信图片_20240722165942 希望得到您的回复！！

xuankuzcr commented 4 months ago

您好，感谢您对我们工作的兴趣！

  1. 先检查外参标定效果，可以根据静止场景上色点云来判断。
  2. 相机和LiDAR之间要做好硬件同步，LiDAR和相机的driver，以及同步方法参考这个链接。不要使用livox_ros_driver_for_R2LIVE。

你展示的两种点云效果都是跑飞了的状态，建议检查完外参和时差之后再分析数据。