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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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关于单开LiDAR模式不如FASTLIO2的浅谈 #111

Closed Gatsby23 closed 3 months ago

Gatsby23 commented 3 months ago

今天测试发现FASTLVIO的精度略差于FASTLIO2，debug后感觉应该是如下几个方面：

  1. LiDAR本身的特征提取模块，velodyne_handler不够好，建议机械激光雷达的采用issue 中提到的XT-32，机械激光雷达的特征则基本稳定。
  2. FASTLIVO基于最原始的FASTLIO版本，默认LiDAR与IMU之间是单位阵，所以当外参变化的时候，效果肯定不行，大家可以参考FASTLIO加上外参估计部分。 完成以后，则效果直接起飞。

Screenshot from 2024-08-07 22-00-42

xuankuzcr commented 3 months ago

感谢您的发现和反馈！

  1. 不是特征提取的原因，而是velodyne_handler中没有考虑LiDAR点的时间戳情况。由于Hesai XT32和Velodyne点的时间戳单位都是微秒（us），因此可以混用。现在velodyne_handler已经修复。
  2. 由于之前Fast-LIVO1仅在Ouster和Avia及其内置IMU下测试过，所以默认LiDAR和IMU之间的旋转是单位阵。现在已经在laserMapping.cpp中和IMU_Processing.cpp的点云去畸变部分加入了LiDAR和IMU的外参。

具体修改见这次commit.