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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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硬件设备 #120

Open LixiaoyuNCEPU opened 2 months ago

LixiaoyuNCEPU commented 2 months ago

您好，请问DJI M300 RTK那个数据集使用的海康相机镜头是什么型号的呀

xuankuzcr commented 2 months ago

您好，那个数据里CMOS和镜头的具体型号和链接如下： CMOS MV-CA050-11UC Len LM5JCM

LixiaoyuNCEPU commented 2 months ago

好的，谢谢您

LixiaoyuNCEPU commented 2 months ago

作者您好，我使用CMOS和avia运行算法，但是在rviz里显示的扫描形状和您的数据集扫描形状不一样，因为CMOS原先提供的图像是2592×2048，但在我的设备上无法运行，之后我通过海康相机的ros驱动把图像改成了1312×1024，运行出来扫描形状就变成了这样

5accba1aeea4ff67f09df49ca3634a3 请问如何如何能达到您数据集那样的效果呀

xuankuzcr commented 2 months ago

扫描形状这样一般是由于LiDAR FoV大于相机的，所以被截取的相机FoV内的点云是这样的。但听你的描述，大概率是图像降采样后内参没有一起resize。如果还跑不了，可以把数据bag和标定参数发给我，我帮你测下。

LixiaoyuNCEPU commented 2 months ago

您好，就是海康相机那个ros驱动里的参数改完以后，图像就被裁剪成左上角对应的那一部分了，之后我又重新进行了内外参标定，可以运行但是效果不太好，看您数据集提供的图像是1224×1024的，并且您的相机是2448×2048，镜头FoV和avia雷达FoV基本相差不多，扫描的形状也基本是个圆形，请问您对图像是怎么处理的呀，下面是我运行时设置的参数，曝光在室外运行时设置的是600 屏幕截图 2024-09-21 11:13:57 屏幕截图 2024-09-21 11:29:52 屏幕截图 2024-09-21 16:38:09 ``