search

hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
1.24k stars 198 forks source link

关于时间同步问题 #124

Open Guoc0529 opened 2 months ago

Guoc0529 commented 2 months ago

2024-09-06 20-32-03屏幕截图 尊敬的作者您好，我利用单片机成功触发了雷达（MID360）和相机（mv-cb060-10uc-s）,也实现了内存共享，不知道为什么，时间戳还是没有对齐。bag（链接: https://pan.baidu.com/s/1BWS1BzpVIrvPazv3TTCAuw?pwd=sfd3 提取码: sfd3） 期待您的回复！

Guoc0529 commented 2 months ago

2024-09-06 20-32-03屏幕截图 尊敬的作者您好，我利用单片机成功触发了雷达（MID360）和相机（mv-cb060-10uc-s）,也实现了内存共享，不知道为什么，时间戳还是没有对齐。bag（链接: https://pan.baidu.com/s/1BWS1BzpVIrvPazv3TTCAuw?pwd=sfd3 提取码: sfd3） 期待您的回复！

1

xuankuzcr commented 2 months ago

您好感谢关注，rqt_bag显示的是消息在bag文件中被记录的系统时间，判断"时间戳对齐"要看LiDAR和camera消息本身的时间戳（通常存储在消息的header字段中）能否对上。我下载下来看你这个数据的时间戳好像是对上的。

Guoc0529 commented 2 months ago

明白了。非常感谢您