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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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您好打扰了，我在运行示例数据时rviz无法正常工作，且存在IMUProcess的WARN #128

Open XIONG-Jun-dev opened 2 months ago

XIONG-Jun-dev commented 2 months ago

所有的示例数据（hku1、hku2等）都试过了，在运行时有两个问题：

  1. 启动时会有告警，并提示FAST-LIVO not ready，请问是正常的吗，如果不是应该如何解决？

    IMU

  2. 运行后rviz无法正常显示点云效果，只显示轨迹

    rviz

    卡了好几天了，重装了几次系统还是没解决，一直找不到原因，十分感谢您的解答！！

xuankuzcr commented 2 months ago

参考下issue https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO/issues/53 看看能不能解决，如果仍然有问题的话，在这个issue里继续同步一下

XIONG-Jun-dev commented 2 months ago

参考下issue #53 看看能不能解决，如果仍然有问题的话，在这个issue里继续同步一下

感谢回复！！我根据您提供的参考链接进行了重装，两个问题仍然存在。我把环境配置过程中的一些报错贴出来，您看有可能是这些报错导致的么？

  1. catkin_make livox驱动过程中：

    45fa7c1bb3d49a7ea1c68e10b20bfe9

  2. catkin_make fastlivo项目时：

    b5c08a23130728c3c257f2cf74b995a c3346bcf88be4c3479cb328f6117961
xuankuzcr commented 1 month ago

看起来编译过程没什么问题，可以查一下你的Eigen版本号嘛

XIONG-Jun-dev commented 1 month ago

看起来编译过程没什么问题，可以查一下你的Eigen版本号嘛

感谢回复！我的Eigen版本号是3.3.7，您看需要更新到哪个指定版本么？

xuankuzcr commented 1 month ago

看你的耗时部分和左下的tracked image，视觉和LiDAR部分都是在正常运行的，你可以rostopic echo下/cloud_registered这个话题看看有没有数据