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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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关于全局地图中的patch #137

Open Rick-960123 opened 4 weeks ago

Rick-960123 commented 4 weeks ago

作者你好，我看代码中sub_sparse_map的patch是在历史图像中得到的，那全局地图中的保存的patch还有什么作用吗

xuankuzcr commented 4 weeks ago

历史图像是保存在全局地图里的，图像上会包含很多地图点观测到的patch

Rick-960123 commented 4 weeks ago

我看到在addObservation函数中新建特征的patch_temp在fast-livo1中并没有被用到其他模块用到，情况是这样吗？下面是addObservation中的一行代码 FeaturePtr ftr_new(new Feature(patch_temp, pc, f, newframe->T_fw, pt->value, sub_sparse_map->search_levels[i], newframe->aff_light.vec()));

Rick-960123 commented 4 weeks ago

我想问的是为了节省内存，是不是可以不存patch_temp

xuankuzcr commented 4 weeks ago

我刚才查了下，Feature中的patch在livo2的reference patch update中有用，而在livo1中可以不存。

Rick-960123 commented 4 weeks ago

好的，感谢答疑！

xuankuzcr commented 3 weeks ago

这个问题已修复，见commit 6085d7d