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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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用rgbd相机可以跑吗? 比如D435i #140

Closed yongming-foxx closed 1 day ago

yongming-foxx commented 3 weeks ago

如题. 有人测试过吗? fast-livo是不是依赖于lidar这种精确的距离传感器呢?

yongming-foxx commented 3 weeks ago

这里有个疑问, 时间同步是指时间差在多少之内呢? D435i enable_sync:=true之后, depth 跟 image 相差是0.001s的, 感觉已经很小了吧. image

xuankuzcr commented 3 weeks ago

如题. 有人测试过吗? fast-livo是不是依赖于lidar这种精确的距离传感器呢?

理论上可以用rgbd，但目前我没做过这方面的开发，但起码L515应该是可以跑的

thudongfeng commented 3 weeks ago

首先，FAST-LIVO要求的时间同步是需要相机、雷达、imu的时间信息统一到一个时间上，如2023年08分03秒369毫秒 其次，对激光雷达进行时间同步一般是通过获取GPS时间进行同步，这里推荐采用论文课题组所提出的采用STM32模拟授时设备的方式，经过同步后雷达输出的电源信息就是STM32所发送的时间，因为LIVOX雷达内部集成了IMU，所以IMU的时间会自动对齐到雷达，也就是GPS时间信息 最后，相机的时间同步目前是推荐采用海康的相机，能够实现用STM32进行外部触发，在触发后通过访问雷达所共享出的时间信息进行对齐到GPS上 综上，如果想用D435i相机复现FAST-LIVO需要自行魔改相机驱动，在STM32信号触发深度相机拍摄后，通过读取共享内存中的雷达时间去作为RGB图像的时间，这样才能实现RGB信息和雷达、imu的同步 此外推荐LIV_handhold去进行FAST-LIVO算法的复现

Jack-XHP commented 3 weeks ago

I have a question what if instead using a lidar, depth output is projected into point cloud to replace lidar point cloud. Then using a d435i rgb, depth and IMU can be synced. Will FAST-LIVO be able to work with such setup?

yongming-foxx commented 3 weeks ago

I have a question what if instead using a lidar, depth output is projected into point cloud to replace lidar point cloud. Then using a d435i rgb, depth and IMU can be synced. Will FAST-LIVO be able to work with such setup?

I don't fully understand your question. Currently I'm unsure about the exact timing requirements for synchronization—whether it’s around 1 ms or 10 ms, for example.