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hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).
GNU General Public License v2.0
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海康相机时间戳 173开头，mid360雷达时间戳159开头 #142

Closed JACKLiuDay closed 2 weeks ago

JACKLiuDay commented 2 weeks ago

郑博您好，我硬件触发都正常，但是看着21UC相机的数据时间戳和雷达点云的时间戳不一致，雷达的是159开头，相机是173开头，这是什么原因啊

xuankuzcr commented 2 weeks ago

LiDAR是stm32给的GPRMC时间，相机是系统时间，看起来是相机没读到共享内存里的时间戳，然后打的ros::Time::now()。如果用的都是仓库里面的driver，不应该有这个问题。检查下/home/usr_name/下有没有自动创建timeshare这个文件。

JACKLiuDay commented 2 weeks ago

LiDAR是stm32给的GPRMC时间，相机是系统时间，看起来是相机没读到共享内存里的时间戳，然后打的ros::Time::now()。如果用的都是仓库里面的driver，不应该有这个问题。检查下/home/usr_name/下有没有自动创建timeshare这个文件。

home/user/下面没有timeshare文件夹啊

JACKLiuDay commented 2 weeks ago

LiDAR是stm32给的GPRMC时间，相机是系统时间，看起来是相机没读到共享内存里的时间戳，然后打的ros::Time::now()。如果用的都是仓库里面的driver，不应该有这个问题。检查下/home/usr_name/下有没有自动创建timeshare这个文件。

home/user/下面没有timeshare文件夹啊

用仓库里提供的driver就可以了，我之前用的官网上下载的 livox driver