关系相机内参

[chenqi13814529300]

roslaunch fast_livo mapping_avia.launch rosbag play hku1.bag

为什么相机还存在畸变系数 cam_model: Pinhole cam_width: 640 cam_height: 512 cam_fx: 431.795259219 cam_fy: 431.550090267 cam_cx: 310.833037316 cam_cy: 266.985989326 cam_d0: -0.0944205499243979 cam_d1: 0.0946727677776504 cam_d2: -0.00807970960613932 cam_d3: 8.07461209775283e-05 您好，数据集hku1.bag 里面的图像是否经过畸变矫正了？我很疑惑，我拿着这个相机内参去矫正图像的，发现图像扭曲了。

[xuankuzcr]

bag里是原始图片，畸变系数是用来给每个用到的图像patch去畸变的