运行过程中内存占用不断增多导致进程崩溃

[justleap]

尊敬的港大团队您们好， 我在使用程序的时候遇到程序运行过程中占用内存会不断增多（用hku.bag和自己录制的数据包都会出现），对于稍微大的数据包很容易就出现内存爆满而进程崩溃process has died.请问有什么方法可以修改哪些内容，使得运行过程可以动态释放一些内存，同时跑完数据可以保存完整的地图数据？麻烦提供一些指导

[xuankuzcr]

你可以限制每个点存储的观测到的patch的数量，比如超过10个，删除最老或者距离最远的观测。另外内存暴涨很有可能是rviz导致，建议先关掉rviz定位问题。如果是rviz导致，可以每隔几帧发布一次彩色点云。