关于不同频率的camera和lidar的时间对齐问题

hku-mars / FAST-LIVO

A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry (LIVO).

GNU General Public License v2.0

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Closed WenZheDing closed 1 year ago

WenZheDing commented 1 year ago

代码中似乎是假设lidar和camera是同频率的，但如果camera频率比lidar相机要快，那每次从camera_buffer中取的第一帧数据会逐渐落后于lidar，不知道目前的代码中是否考虑了这种情况

xuankuzcr commented 1 year ago

现在代码只支持相同频率而且是帧头对齐的相机和雷达数据，下一个版本会支持不同频率，帧头不对齐的相机雷达数据输入。

WenZheDing commented 1 year ago

好的，感谢您的解答

PengKunPROO commented 10 months ago

现在代码只支持相同频率而且是帧头对齐的相机和雷达数据，下一个版本会支持不同频率，帧头不对齐的相机雷达数据输入。你好，我修改了你们的代码，改成了不同频率帧头不对齐的方式，但是只是在meas里保证了这些，我想问问实际算法里面，如果帧头不对齐，频率不一致也需要修改算法吗？