视觉残差对R的雅可比推导可能有误

[chenxiaocongAI]

1.代码中，红框部分求导应该是错误的把。我计算出来的雅可比和你的不一致，能否帮我查下，是否我的求导有问题。谢谢啦

[xuankuzcr]

这个雅各比我们数值求导去验证过，肯定没问题。你的小量怎么是左乘的，fast-livo里的状态增量都是右乘的。你在代码里把红框里换成你推导的试一下，跑一下看看效果是否变差，就知道是否有问题了。

[chenxiaocongAI]

我想表达的是，你们对R的求导之后，后面一项t使用的是相机和IMU转换如下 但我这边推导使用的t是当前位姿相对世界坐标系的t，在世界坐标系表示。我的小量左乘法，是因为R^T,它是装置的。能否再次帮我确认下，你们对R的求导是否有问题。或者微信聊也可以18306676394

[xuankuzcr]

没问题，已经数值求导验证过。而且你连D是啥都没给，什么都看不出来。其次如果你觉得可能有误，你在代码里把红框里换成你自己推导的试一下，看看是否还能跑。