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hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package
GNU General Public License v2.0
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请教一下，代码中重力加速度一项对应的S2是什么意思？ #106

Closed yuhui-xie closed 2 years ago

yuhui-xie commented 2 years ago

以及 enum { n = state::DOF, m = state::DIM, l = measurement::DOF }; DOF和DIM在这个包里含义如何？ 比如说state是一个SO3的话，那么DOF是3，DIM是9吗？还是说DIM也是3？

Joanna-HE commented 2 years ago

S2是一种空间，一个确定半径的球面构成的空间就被称作2-sphere，也叫S2，DOF指的是对应类型空间的维数，SO3是3维，DOF等于3，DIM指的是用于改变对应空间内状态变量时的外部扰动的维度，旋转角速度可以改变SO3的状态量，所以SO3的DIM是3。另外，DIM和DOF会在S2上有区别，S2的维度是2维，所以DOF等于2，S2的状态变量也是用旋转角速度改变的，所以S2的DIM与SO3相同，是3。

yuhui-xie commented 2 years ago

S2是一种空间，一个确定半径的球面构成的空间就被称作2-sphere，也叫S2，DOF指的是对应类型空间的维数，SO3是3维，DOF等于3，DIM指的是用于改变对应空间内状态变量时的外部扰动的维度，旋转角速度可以改变SO3的状态量，所以SO3的DIM是3。另外，DIM和DOF会在S2上有区别，S2的维度是2维，所以DOF等于2，S2的状态变量也是用旋转角速度改变的，所以S2的DIM与SO3相同，是3。

感谢