About the macro USE_sparse

[AFEICHINA]

你好， 我在esekfom.hpp中发现有USE_sparse这个宏，看起来会加快IKF更新的速度。当我取消注释，工程无法编译通过，我自己增加了缺失变量的定义，但是激光里程计就跑飞了，似乎还存在一些问题。请问我该怎么修改可以正确应用这个宏呢？

[Joanna-HE]

你好，USE_sparse这个宏可以加速一般的ekf过程中的矩阵运算。但是fastlio目前使用的ekf是对问题模型做过专门处理的，使用use sparse加速效果不特别明显。如果你确实需要的话，可以再等几天，我这边适配一下。

afei @.***>于2022年1月25日 周二下午6:35写道：

你好，

我在esekfom.hpp中发现有USE_sparse这个宏，看起来会加快IKF更新的速度。当我取消注释，工程无法编译通过，我自己增加了缺失变量的定义，但是激光里程计就跑飞了，似乎还存在一些问题。请问我该怎么修改可以正确应用这个宏呢？

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[AFEICHINA]

你好，USE_sparse这个宏可以加速一般的ekf过程中的矩阵运算。但是fastlio目前使用的ekf是对问题模型做过专门处理的，使用use sparse加速效果不特别明显。如果你确实需要的话，可以再等几天，我这边适配一下。 afei @.>于2022年1月25日 周二下午6:35写道： … 你好， 我在esekfom.hpp中发现有USE_sparse这个宏，看起来会加快IKF更新的速度。当我取消注释，工程无法编译通过，我自己增加了缺失变量的定义，但是激光里程计就跑飞了，似乎还存在一些问题。请问我该怎么修改可以正确应用这个宏呢？ — Reply to this email directly, view it on GitHub <#119>, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANJUIXTAAWYVE4QEGWWWIW3UXZ4GZANCNFSM5MX3UVSQ . Triage notifications on the go with GitHub Mobile for iOS https://apps.apple.com/app/apple-store/id1477376905?ct=notification-email&mt=8&pt=524675 or Android https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.android&referrer=utm_campaign%3Dnotification-email%26utm_medium%3Demail%26utm_source%3Dgithub. You are receiving this because you are subscribed to this thread.Message ID: @.>

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