Z轴漂移问题

[cbnann]

你好，想问下我用固态激光m1测试城区开放道路，激光去畸变肉眼可见比较良好，但是在平地上pitch角却比较大，导致pose里面的Ｚ一直变大，点云图往上翘起，可能是什么原因呢，外参应该没有问题的。测试园区的时候也有飘逸，但是相对要好一些，室内场景飘移就很小。怎么解决这种问题呢

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[billsonhohoho]

你好，想问下我用固态激光m1测试城区开放道路，激光去畸变肉眼可见比较良好，但是在平地上pitch角却比较大，导致pose里面的Ｚ一直变大，点云图往上翘起，可能是什么原因呢，外参应该没有问题的。测试园区的时候也有飘逸，但是相对要好一些，室内场景飘移就很小。怎么解决这种问题呢

请问解决了吗

[zjz0001]

请问是什么原因呢？我也是在室内定位效果良好，在树林里效果也不错，但是在大场景中就会有比较大的高度飘移，x和 y轴飘移倒挺小