动态物体去除？

[maomao0220]

在建图过程中，可以移除移动的行人或车辆吗？

[Ecstasy-EC]

目前fast-lio2暂时不支持这个功能，不过我们有一份在投工作可以实现lio2上的动态物体检测及滤除，应该会在年末放出来，请耐心等待~

[curioushi]

@Ecstasy-EC 感谢开源🙏 有相关问题想要请教

我们的测试是：人遥控搭载mid360的小车在一个回字形的空间里连续绕圈，当我们绕到差不多第20圈的时候，出现了漂移的问题。如果我们把降采样从0.3m降低到0.1m，这种漂移的问题就更容易发生。

我们怀疑这和动态障碍物相关 请问发生这样的问题正常嘛？问题是否与动态障碍物相关？有什么解决方案吗？

[Ecstasy-EC]

1. 首先，0.1m分辨率的话确实有可能会出现这个现象。在每一圈运动中的drift会使得地图出现一点的漂移，分辨率太高的话确实有可能直接出现分层，然后导致误匹配，如果是0.3m的话因为有downsample，出现小分层的时候还能被拉住。
2. 动态物体的话确实是有可能的，目前有篇还在review的工作能够去掉这个，但是看时间估计得过年前才能release出来了

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