里程计信息， - Githubissues

huduo0812 commented 3 years ago

启动了mapping_avia.launch会发布里程计信息，我现在正在给机器狗做定位导航，机器狗没有编码器，所以需要利用雷达和imu得出里程计信息，请问有什么方法可以只发布里程计信息吗

XW-HKU commented 3 years ago

the rostopic /aft_mapped_to_init is the odometry output

huduo0812 commented 3 years ago

the rostopic /aft_mapped_to_init is the odometry output

有只发布里程计信息的功能包吗，mapping_avia.launch这个运行起来太占资源

XW-HKU commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

huduo0812 commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

XW-HKU commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

huduo0812 commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

我把rviz那个参数设置成false，运行起来好一些，但是资源占用还是比较多的，而且还在一直发布点云和地图话题，这是不需要的话题现在只运行了livox_lidar_msg.launch 和 mapping_avia.launch 你们可以出一个功能包把雷达和imu发布里程计信息这个功能独立出来，很多项目是没有编码器的，无法提供导航包的里程计信息，非常感谢你的帮助！！

XW-HKU commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

我把rviz那个参数设置成false，运行起来好一些，但是资源占用还是比较多的，而且还在一直发布点云和地图话题，这是不需要的话题现在只运行了livox_lidar_msg.launch 和 mapping_avia.launch 你们可以出一个功能包把雷达和imu发布里程计信息这个功能独立出来，很多项目是没有编码器的，无法提供导航包的里程计信息，非常感谢你的帮助！！

谢谢你的建议，我已经在launch file里面加了一个scan_publish_enable的开关，设置为0就会关掉点云publish。

但是有点奇怪，FASTLIO2理论上跑在ARM上的时候最多只会占用3个线程。你这个截图里面6个线程都这么高占用率着实不太对劲。

huduo0812 commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

我把rviz那个参数设置成false，运行起来好一些，但是资源占用还是比较多的，而且还在一直发布点云和地图话题，这是不需要的话题现在只运行了livox_lidar_msg.launch 和 mapping_avia.launch 你们可以出一个功能包把雷达和imu发布里程计信息这个功能独立出来，很多项目是没有编码器的，无法提供导航包的里程计信息，非常感谢你的帮助！！

谢谢你的建议，我已经在launch file里面加了一个scan_publish_enable的开关，设置为0就会关掉点云publish。

但是有点奇怪，FASTLIO2理论上跑在ARM上的时候最多只会占用3个线程。你这个截图里面6个线程都这么高占用率着实不太对劲。

可能是livox_lidar_msg.launch也占用了，我现在下载一下你们新的代码试试

XW-HKU commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

我把rviz那个参数设置成false，运行起来好一些，但是资源占用还是比较多的，而且还在一直发布点云和地图话题，这是不需要的话题现在只运行了livox_lidar_msg.launch 和 mapping_avia.launch 你们可以出一个功能包把雷达和imu发布里程计信息这个功能独立出来，很多项目是没有编码器的，无法提供导航包的里程计信息，非常感谢你的帮助！！

谢谢你的建议，我已经在launch file里面加了一个scan_publish_enable的开关，设置为0就会关掉点云publish。但是有点奇怪，FASTLIO2理论上跑在ARM上的时候最多只会占用3个线程。你这个截图里面6个线程都这么高占用率着实不太对劲。

可能是livox_lidar_msg.launch也占用了，我现在下载一下你们新的代码试试

ARM上面CPU占用率过高的问题现在还有吗？

huduo0812 commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

我把rviz那个参数设置成false，运行起来好一些，但是资源占用还是比较多的，而且还在一直发布点云和地图话题，这是不需要的话题现在只运行了livox_lidar_msg.launch 和 mapping_avia.launch 你们可以出一个功能包把雷达和imu发布里程计信息这个功能独立出来，很多项目是没有编码器的，无法提供导航包的里程计信息，非常感谢你的帮助！！

谢谢你的建议，我已经在launch file里面加了一个scan_publish_enable的开关，设置为0就会关掉点云publish。但是有点奇怪，FASTLIO2理论上跑在ARM上的时候最多只会占用3个线程。你这个截图里面6个线程都这么高占用率着实不太对劲。

可能是livox_lidar_msg.launch也占用了，我现在下载一下你们新的代码试试

ARM上面CPU占用率过高的问题现在还有吗？

我把rviz和dense_publish_enable和scan_publish_enable都设置成0了，这样就只发布了里程计信息，cpu占用率没那么高了

XW-HKU commented 3 years ago

太占资源是因为开着rviz显示点云吧，你可以关掉rviz里面的点云显示或者直接关掉rviz。点云发布并不占资源，显示点云非常占资源。

好的，我试试

试完请告诉我有没有变化。

我把rviz那个参数设置成false，运行起来好一些，但是资源占用还是比较多的，而且还在一直发布点云和地图话题，这是不需要的话题现在只运行了livox_lidar_msg.launch 和 mapping_avia.launch 你们可以出一个功能包把雷达和imu发布里程计信息这个功能独立出来，很多项目是没有编码器的，无法提供导航包的里程计信息，非常感谢你的帮助！！

谢谢你的建议，我已经在launch file里面加了一个scan_publish_enable的开关，设置为0就会关掉点云publish。但是有点奇怪，FASTLIO2理论上跑在ARM上的时候最多只会占用3个线程。你这个截图里面6个线程都这么高占用率着实不太对劲。

可能是livox_lidar_msg.launch也占用了，我现在下载一下你们新的代码试试

ARM上面CPU占用率过高的问题现在还有吗？

我把rviz和dense_publish_enable和scan_publish_enable都设置成0了，这样就只发布了里程计信息，cpu占用率没那么高了

可否帮忙测试下，没有livox_lidar_msg.launch，也就是只播放bag的时候，cpu占用情况是怎样的？

huduo0812 commented 3 years ago

这是我什么都没运行的时候 cpu占用率从十几到二十几一直跳，

这是运行bag的时候，占有率是30-60跳

XW-HKU commented 3 years ago

这是我什么都没运行的时候 cpu占用率从十几到二十几一直跳，

这是运行bag的时候，占有率是30-60跳

ok

hku-mars / FAST_LIO

里程计信息， #30