A question about formula 18?

hku-mars / FAST_LIO

A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package

GNU General Public License v2.0

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Closed zxd123 closed 3 years ago

zxd123 commented 3 years ago

您好：我在读您的论文的时候，关于论文中的公式18有点不太懂，这个公式似乎和一般的IEKF更新不太一样？请问在哪里能找到相关的资料或文献说明呢？非常感谢您的解答！ WXWorkCapture_1627459168787

XW-HKU commented 3 years ago

你可以参考下我们的另外一篇文章IKFOM 中的公式38。

You may refer to the equation 38 in IKFOM.

zxd123 commented 3 years ago

你可以参考下我们的另外一篇文章IKFOM 中的公式38。

You may refer to the equation 38 in IKFOM.

非常感谢回答！我去研读一下这篇论文！ Thank you very much for your reply! I will study this paper ASAP.

qpc001 commented 2 years ago

你可以参考下我们的另外一篇文章IKFOM 中的公式38。

You may refer to the equation 38 in IKFOM.

请问IKFOM论文中公式(35)的雅克比，为什么是 δxk+1|k 对 δxj 的[逆]雅克比？