关于重合度较少的大场景性能

hku-mars / HBA

[RAL 2023] A globally consistent LiDAR map optimization module

GNU General Public License v2.0

425 stars 58 forks source link

Closed zhh2005757 closed 1 year ago

zhh2005757 commented 1 year ago

作者您好，想问下对于远距离车辆行驶下的大场景但轨迹重复部分较少（比如只有起终点）的建图优化，HBA能起到多大的作用呢？

samsdolphin commented 1 year ago

hba主要是解决pgo回环后的分层问题，如果你的场景只有首尾有重合，pgo之后没有分层，那hba基本上没啥用。

zhh2005757 commented 1 year ago

hba主要是解决pgo回环后的分层问题，如果你的场景只有首尾有重合，pgo之后没有分层，那hba基本上没啥用。

好的，感兴您及时的回复！