HBA无法优化

[seanXMU]

使用visualize.launch能正常显示点云，但是优化会直接崩溃退出。请问是什么问题呢？

[seanXMU]

发现是ba.hpp 的615行 remove_outlier函数中 double threshold = residuals[std::floor((1-ratio)*voxhess.plvec_voxels.size())-1]; residuals会变成residuals[-1]导致段错误，系统崩溃。请问有什么解决方法吗

[gongjun136]

发现是ba.hpp 的615行 remove_outlier函数中 double threshold = residuals[std::floor((1-ratio)*voxhess.plvec_voxels.size())-1]; residuals会变成residuals[-1]导致段错误，系统崩溃。请问有什么解决方法吗

我也碰到了这种错误，感觉得自己修改下代码

[zezeuser]

我也遇到了这个问题，请问是否有解决的方法

发现是ba.hpp 的615行 remove_outlier函数中 double threshold = residuals[std::floor((1-ratio)*voxhess.plvec_voxels.size())-1]; residuals会变成residuals[-1]导致段错误，系统崩溃。请问有什么解决方法吗

[samsdolphin]

@seanXMU @gongjun136 @zezeuser 如果是这个原因，说明整个场景没有检测到平面，plvec_voxels.size()=0。我的建议是voxel_size、eigen_ratio都调大一点（如果现在很小的话），如果是使用默认参数还有这个问题。可以把点云截图放上来看看，让我判断一下hba无法找到平面的原因。

发现是ba.hpp 的615行 remove_outlier函数中 double threshold = residuals[std::floor((1-ratio)*voxhess.plvec_voxels.size())-1]; residuals会变成residuals[-1]导致段错误，系统崩溃。请问有什么解决方法吗

[lilrookie76]

@seanXMU @gongjun136 @zezeuser 如果是这个原因，说明整个场景没有检测到平面，plvec_voxels.size()=0。我的建议是voxel_size、eigen_ratio都调大一点（如果现在很小的话），如果是使用默认参数还有这个问题。可以把点云截图放上来看看，让我判断一下hba无法找到平面的原因。

发现是ba.hpp 的615行 remove_outlier函数中 double threshold = residuals[std::floor((1-ratio)*voxhess.plvec_voxels.size())-1]; residuals会变成residuals[-1]导致段错误，系统崩溃。请问有什么解决方法吗

您好，我也是同样的问题，这是我的场景(r3live dataset),用visualize.launch启动 将eigen_ratio调到0.3， voxel_size调到6.0能够不报错运行,但第二次运行launch报错,但我好像修改了一个错误的voxel_size值，我修改的是:

hba.cpp 71 ot->quater_length = voxel_size / 6.0; (4.0->6.0) 但这确实导致了我可以正常运行一次,不改这个，只改eigen_value反而运行不了