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hku-mars / HBA

[RAL 2023] A globally consistent LiDAR map optimization module
GNU General Public License v2.0
425 stars 58 forks source link

非重合平面之间变为重合 #22

Closed gongjun136 closed 7 months ago

gongjun136 commented 9 months ago

作者你好，不好意思又来提问了，我记得BA算法会对体素内的平面进行约束优化，但是我发现部分不是同一个平面的被优化后变为了重合的平面，如下图所示： image image 这就导致了其他部分的分层： image image

samsdolphin commented 9 months ago

Hi @gongjun136，目前hba是会有这样的效果，我的建议是试试更严格的参数，比如voxel_size=1m、eigen_ratio=0.05、downsample_size=0.05。

gongjun136 commented 9 months ago

@samsdolphin 好的，感谢回复，我会去试试更严格的参数，作者的HBA2预计什么时候发布啊，想看一下最新的代码思路

samsdolphin commented 7 months ago

@gongjun136，快了，刚刚毕业，目前在写文章～